5月17日從國網(wǎng)天津電力獲悉，國網(wǎng)天津電纜公司團隊研制的第四代剝切打磨機器人首次完成110kV高壓電纜檢修任務。該機器人較上一代整體重量降低了10%，作業(yè)時間壓縮至50分鐘以內(nèi)，作業(yè)效率提升近30%。
據(jù)了解，高壓電纜絕緣偏心度與半導電層厚度不均勻，是制約高壓電纜自動化剝切裝置推廣應用的關鍵因素。采用傳統(tǒng)彈性浮動刀架進行電纜外輪廓的仿形，難以實現(xiàn)絕緣屏蔽斷口的均勻過渡。

為解決這個難題，研制團隊給該機器人加入了視覺傳感機構與智能控制算法，摒棄了精度較低的機械仿形結(jié)構。通過視覺傳感器實時監(jiān)測，反饋絕緣屏蔽層的剝切狀態(tài)，該機器人會對率先露出絕緣的部位停止進刀，對絕緣屏蔽層尚未處理干凈的位置逐次處理。在循環(huán)往復的環(huán)切運動過程中，剝切機構實現(xiàn)了基于電纜外輪廓與半導電層厚度的升降仿形運動。

這種設計，從根源上解決了電纜絕緣偏心度與半導電層厚度不均勻，對電纜自動化剝切作業(yè)的問題，實現(xiàn)了半導電層的智能化仿形剝切，以及絕緣屏蔽斷口的微米級精度控制。

“第四代剝切打磨機器人結(jié)構設計更精巧，傳感反饋更靈敏，運行控制更加智能。”國網(wǎng)天津電纜公司電纜運檢一班班長張華說。未來團隊還將對機器人進一步優(yōu)化，使用集成程度更高、運算速度更快的控制系統(tǒng)以減小設備體積，滿足信號的實時運算需求，進一步提高剝切機構的靈活性與穩(wěn)定性。